Curso

Cinemática de robots manipuladores

44 Lecciones
1 Estudiante
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Información del curso

Dominarás los siguientes temas

Contenido del Curso

Introducción
Bienvenida
Introducción
Descripción del contenido
Sistemas de coordenadas cartesianas
Introducción
Sistemas de coordenadas, sistema cartesiano derecho
Vectores unitarios
Representación de vectores empleando vectores columna
Rotaciones de coordenadas
Descripción de la sección
El problema de rotación de coordenadas
Un fundamento: el producto escalar de dos vectores
La matriz ortogonal de rotación
Matriz de rotación alrededor del eje X
Matriz de rotación alrededor del eje Y
Matriz de rotación alrededor del eje Z
Creación de un prisma empleando Octave
Rotación de un prisma empleando Octave
Rotaciones sucesivas de un prisma emepleando octave
Transformaciones homogéneas
Introducción a las transformaciones homogéneas
Coordenadas homogéneas
Principios de transformaciones homogéneas
Composición de transformaciones homogéneas
El grupo de transformaciones SE(3)
Matriz numérica de rotación homogénea en Octave
Matriz numérica de traslación homogénea en Octave
Uso de transformaciones homogéneas para ilustrar movimiento
Asignación de sistemas de coordenadas y la convención de Denavit-Hartenberg
Por qué asignar sistemas de coordenadas
Los parámetros de Denavit-Hartenberg
Los sistemas de coordenadas y la convención de Denavit-Hartenberg
Robot SCARA. Parte 1: asignación de sistemas de coordenadas
Robot SCARA. Parte 2: matriz de transformación homogénea
Robot manipulador tipo industrial de 6 grados de libertad. Parte 1
Robot manipulador tipo industrial de 6 grados de libertad. Parte 2.
Cinemática diferencial de manipuladores
Introducción a la sección sobre los jacobianos
Un paréntesis: el concepto de jacobiano
Jacobiano de velocidad lineal
Jacobiano de velocidad angular
Aplicación del jacobiano de velocidad del manipulador SCARA
Jacobiano para generar trayectorias por RMRC
Aplicación del jacobiano para determinar singularidades

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